人形机器人行业深度报告：灵巧手持续迭代 关注技术路线收敛中的边际增量

　　下游场景推动灵巧手向仿人手迭代，市场前景广阔。2024 年灵巧手市场规模达 17.06 亿美元，预计 2025/2030 年将增至 19.21/30.36 亿美元。工业机器人常用二指灵巧手执行简单夹取，人形机器人需求促使其向 4 指 / 5 指及高自由度发展。
　　从驱动方案来看，欠驱动、外置/混合置+电驱为主流，电机或由空心杯向无刷有齿槽切换。具体来看，1）欠驱动靠牺牲精度来降本和加速落地，应用更为广泛；2）外置驱动器和混合置牺牲一定精度短期简单场景落地更快。3）电驱动因模块化设计、精度高等特点为当前主流方案。
　　4）特斯拉第三代灵巧手以无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机，电机方案或将切换。
　　传动方案涵盖齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆四类，各有优劣，均可映射至实际产品。
　　其中，腱绳+丝杠复合传动可在保证灵活性的基础上提高传动精度，映射产品为特斯拉第三代灵巧手，契合未来趋势。
　　从感知方案来看，多模态是既定趋势。1）力/力矩传感器趋于应变片式并向六维发展；2）柔性传感器（电子皮肤）技术路线多元，聚焦提升灵敏性和稳定性；3）MEMS压力传感器中，压阻式更成熟，多用于灵巧手指尖部位。
　　特斯拉灵巧手迭代明确绳驱主流，实现自由度翻倍、传动升级、驱动切换及多模态感知突破。
　　国内外产品普遍追求高自由度与多模态感知，凸显行业发展趋势。
　　投资建议：推荐减速器+丝杠链企业【福达股份】，关注微型丝杠链【浙江荣泰】、【五洲新春】、【震裕科技】，关注腱绳链【大业股份】、【南山智尚】，推荐T链头部企业【拓普集团】。
　　风险提示：人形机器人核心技术发展不及预期；人形机器人产业化落地进程不及预期；人形机器人零部件行业竞争加剧；人形机器人技术路线变更。
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