从灵巧手专利拆解出发：看驱动及传动路径如何？

　　核心观点
灵巧手是机器人的手部末端执行器，可以按【外形】、【驱动】方式和【传动】方式进行基本分类，目前市面上主流的灵巧手类型可以大致定位为【仿真】+【电机】+【连杆 或 腱绳 或 齿轮】。
驱动方案：存在不同放置部位和数量的方案。大致可分为外置手腕电机、手指根部电机和手指关节内置电机。手指根部电机和手指关节电机通常以微型空心杯电机为主。电机数量和自由度之间的矛盾是：搭载电机的数量越多，自由度越高，但成本越高。
传动方案：有连杆、腱绳和齿轮等方案，其中，连杆具有刚度好、负载强、制造简单、成本低的优势，缺点是自重重、抗冲击能力弱；腱绳是柔性传动，容易实现更多自由度，重量轻，缺点是易磨损+更换的高成本、精确度较低且目前生产成本较高；齿轮可以配合直驱传动，实现主动关节均在本位且全部解耦，同时实现关节反驱，提高抗冲击力，缺点是自重较重。其中，腱绳通常由高强度材料制成，如高分子聚乙烯、液晶聚合物LCP、芳纶Aramid、皮带或钢缆等。
灵巧手专利盘点：我们拆解市面上公布专利的灵巧手产品，包括特斯拉、优必选、因时、腾讯灵巧手等，目前的灵巧手研发正在试图解决的问题为：1）提高抓握能力；2）提高自由度，特别是单指的平摆自由度和内置关节电机带来的主动自由度的增加；3）分别控制单一手指的近指节和指尖的能力：双电机驱动+每个电机分别对应不同的传动方案等。
行业评级及相关标的：我们维持灵巧手所在的人形机器人行业“推荐”评级。人形机器人目前处于技术突破、商业化落地初期，建议关注灵巧手相关硬件的核心标的：1）微型电机供应商及灵巧手供应商：兆威机电、鸣志电器等；2）腱绳及材料供应商：南山智尚等；3）传感器供应商：柯力传感等；4）柔性皮肤：汉威科技、福莱新材等；5）运控：固高科技、雷赛智能等。
风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险；中美贸易冲突超预期风险；灵巧手核心技术迭代不及预期的风险；重点关注公司业绩不及预期风险；报告中使用的公开资料滞后性风险。
【免责声明】本文仅代表第三方观点，不代表和讯网立场。投资者据此操作，风险请自担。

   【免责声明】本文仅代表第三方观点，不代表和讯网立场。投资者据此操作，风险请自担。

【广告】本文仅代表作者本人观点，与和讯网无关。和讯网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。邮箱：news_center@staff.hexun.com