灵巧手专题系列报告3：从运动学原理出发 灵巧手如何“动起来”？

　　1）灵巧手如何动起来？多种可选的零部件搭配方案：我们梳理了部分商用灵巧手和论文、专利中的灵巧手“驱动-传动”可选方案，认为：主流驱动方式为电机驱动，电机需要搭配减速器（行星、谐波等）组成电机模组以实现减速功能，模组如何连接后续的传动零件又存在多种可选方案，包括丝杆、丝杠、连杆、腱绳、齿轮传动组、同步带+同步轮等。
2）零部件如何组成灵巧手驱动模块及如何连接传动件？①灵巧手用电机和减速器的连接方式：通常以电机为核心驱动器，配以减速器作为驱动模块，再搭配下一环节的传动连接件。②驱动模块如何连接传动件：通过举例星动纪元、因时机器人及兆威机电的可选方案，介绍驱动传动的连接件方案，分别为齿轮输出件和丝杆/丝杠。
3）不同传动方式区别如何？滚柱丝杠：我们分析其运动的方式等；腱绳：我们举例shadow hand和特斯拉一种专利的腱绳方案，拆解两种方案如何设计腱绳缠绕方式和配合驱动模组实现手指运动。
行业评级及投资建议：我们认为人形机器人目前处于技术突破、商业化落地初期，后续有望迎来量产空间，维持灵巧手所在的人形机器人行业“推荐”评级。建议关注：1）电机及减速装置：兆威机电、信捷电气、雷赛智能、绿的谐波等；2）微型丝杠及腱绳：恒立液压、高测股份、南山智尚等；3）电子皮肤：汉威科技、福莱新材等。
风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险；中美贸易摩擦超预期风险；灵巧手核心技术迭代不及预期的风险；重点关注公司业绩不及预期风险；研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险。
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