人形机器人系列专题之新型减速器：摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向

　　当下人形机器人已走过产品定义阶段，向功能实现、商业化落地方向演进，围绕软硬件的升级优化及二者的适配和耦合成为后续的迭代重心。目前多数人形机器人产品已逐步完成基本功能实现阶段（基础运动、轻负载），但距大规模商用和家用场景落地仍有一定提升空间，预计后续迭代的方向主要围绕软（模型泛化能力）和硬（方案优化升级），以及软硬件的耦合等方面。
　　硬件方面，我们预计后续的迭代方向主要包括高负载、轻量化、高散热和低能耗、稳定性和灵活性、低成本等方面去做进一步迭代升级。
　　摆线/新型减速器较行星精度更高+较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节。当前人形机器人关节模组以行星、谐波减速器方案为主；1）行星方案：结构简单、成本低，但背隙大影响精度，且采用多级结构会增大体积重量；2）谐波方案：精度高，但柔轮反复变形导致抗冲击性、寿命与可靠性相对不足，限制其高负载场景应用（Optimus 下肢依赖负载能力的丝杠）。
　　摆线减速器方案（或升级迭代版本）具减速比大、传动效率高、传动精度高、承载能力强、成本相对适中等特点，较行星精度更高、较谐波负载能力更强、较传统RV 体积重量更小。若对摆线方案进行迭代升级，有望使其适配一定的需求场景，有望成为人形机器人减速器迭代的新方向之一。
　　摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢→腰髋→其他关节部位实现逐步搭载，空间有望超140 亿元。目前摆线减速器主要用于环保、电力、化工等领域，据QY Research，未考虑人形需求下2029 年全球空间有望达170 亿元；人形领域，随摆线（新型）减速器在结构、材料、零件等的优化升级，有望在人形关节上实现逐步渗透：从负载需求最高的下肢（或用丝杠），到高负载要求的腰髋环节，再到肩部、手肘、手腕等环节，从而打开增量空间，初步估算2030 年人形机器人用新型减速器市场空间有望超140 亿元人民币。
　　摆线减速器壁垒高，车端齿轮玩家以及具备RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入。摆线减速器由摆线轮、针轮、偏心轴、轴承等零件组成，设计与工艺均复杂，且往往需磨齿机、磨床、热处理等精密加工设备，且其迭代升级也需要较多研发投入，具较高的行业壁垒，我们认为在车端减速器/差速器齿轮（磨齿、锻造等加工能力+工程化能力强+优质主机厂资源）和RV 减速器（摆线与RV 技术同源+构成类似）等方面有禀赋的玩家有望顺势入局。
　　风险提示：行业进展不及预期，技术发展不及预期。
　　投资建议：车端齿轮玩家及具备RV 减速器能力禀赋的玩家具备先发优势。
　　看好技术升级迭代下人形机器人发展，推荐在RV/行星/摆线等减速器方案有所储备的公司双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等。
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