机器人十：特斯拉实时接球显强运控力

　　特斯拉解锁难度更大的接球动态测试，灵巧手与轻量化为最大增量
11 月28 日，特斯拉机器人展现稳定接住网球的能力，是继上楼梯、搬重物、人机交互等动作外，解锁的又一高难度的动态动作，反应机器人灵巧手/轻量化/运控能力再上一台阶。考虑明年开启量产、产业量价预期更清晰、且机器人硬件方案或仍有变化，可能涌现更多新国产供应商，我们建议关注确定性相对较强的集成商环节，如三花智控/拓普集团；价值高壁垒高国产核心硬件，如丝杠环节，减速器-双环传动；方案变化大的灵巧手环节，以及轻量化环节的潜在供应商，如爱柯迪等。
　　软件层的运控能力与通讯协议显著优化，弥补手部新结构的控制精度
该视频是在实验室里遥操作实时完成，机器人的腱绳传动结构虽控制灵活，但控制精度和抓取力不足，特斯拉通过低延时的遥操作弥补了该短板。对比上半年特斯拉通过遥操实现缓慢叠衣服，遥操接抛网球是高速度、轨迹变化快、难捕捉难预测的高难度动态测试，视频中机器人对右侧的抛球用左手抓取，整个过程中还伴随着身体和左臂协调运动以及点头致意等动作，动作流畅程度高且手部协调性好，说明特斯拉人形机器人通信协议和全身运控算法有较大幅的优化。
　　硬件层的灵巧手与轻量化变化较大，驱动结构与触觉感知仍有优化空间
据特斯拉机器人工程师介绍，视频中机器人的手上有22 个自由度，手腕/前臂上有3 个自由度，驱控结构上，特斯拉将手部模组从手掌迁移到前臂，并且使用了一级传动行星齿轮箱+二级传动丝杠+三级传动腱绳结构，用腱绳实现三级传动连接模组和末端手指，克服了重锤效应。触觉感知上，往后看，机器人22 自由度的手可能需要覆盖更多、集成度高、控制传递更精准的系统，使得在手指和手掌增加有柔软度/柔顺性的保护层的同时，不影响触觉传感，对应灵巧手环节仍有较大方案变化。
　　轻量化助力机器人提高性能与续航，重视铝镁合金的应用机会
人形机器人轻量化利于提高其运动性能、延长续航时间、获得更大的可操作性空间，对于精细灵活的任务执行具有重要意义，其轻量化为系统化工程，一般采取材料轻量化（如采用铝合金/镁合金/工程塑料等小密度材料）以及结构轻量化（如优化关节模组结构/改变机器人结构形状等），其中材料轻量化为经济性强的理想方案。传统铝合金密度为2.63-2.85g/cm3，有较高的强度，比强度接近高合金钢，镁合金密度在1.8 g/cm3 左右，强度高，比重分别为铝的2/3 和铁的1/4，且相对铝合金有良好散热优势，此外当前镁锭报价低于铝锭，更凸显经济优势，或成为人形机器人轻量化的优良方案。
　　产业进度螺旋式前进，聚焦国产降本的核心环节
市场担忧人形机器人技术成熟度难预测发展节奏，特斯拉机器人从早期的静态测试突破了更高级动态测试，但复杂的多元指令集仍是短板，我们认为人形机器人属于螺旋式前进的赛道，大方向正确，波动是正常现象。当前人形机器人能力进化的重要制约在于大脑层，其进化需要大量、真实、成本低的训练数据集，若明年特斯拉落地数千台机器人收集数据，有望初步奠定机器人高质量训练数据集。投资节奏上，随量产开启，机器人的量价预期更清晰、硬件方案仍有变化且格局未收敛，有望涌现更多新国产供应商，我们建议关注：商务定点确定性相对较强的集成商环节，如三花智控/拓普集团，突破了核心硬件的厂商或也有机会做集成；价值高壁垒高国产化诉求强的核心硬件环节，如丝杠环节，减速器环节的双环传动；变化多的灵巧手环节；轻量化环节，如爱柯迪等。
　　风险提示：产业进度不及预期；国产化不及预期；技术进度不及预期。
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