机器人系列报告之二十二：灵巧手：技术集大成者 边际增量方向

　　本期投资提示：
　　灵巧手是人形机器人标配部件，技术壁垒极高。人形机器人的价值在于适应人类所有环境，而灵巧手是人形机器人的末端执行器，理想状态是能执行各种各样的任务，需要具备负载能力、运动能力、控制能力和感知能力等等，在设计和生产方面均有极高难度。
　　灵巧手是机器人公司的重要发力点，特斯拉Optimus 对灵巧手持续研发和升级。特斯拉的第一代机器人到第二代机器人，灵巧手增加了触觉感知；即将发布的第三代机器人，灵巧手进行了重要升级，自由度、驱动方式、传动方式、传感器等方面都有改进。
　　灵巧手硬件包括驱动、传动和感知三个层面：
　　1）驱动：驱动系统是整个灵巧手的动力源，是手指输出力的来源。灵巧手按照位置分为驱动器内置、驱动器外置和混合式；电机类型包括空心杯电机、无刷有齿槽电机等，二者在性能和成本上各具优势；
2）传动：电机需要搭配传动部件使用，将驱动器产生的运动合力以一定的方式传递到手指关节，从而使关节做相应的运动。传动方案路线较多，其中腱绳驱动、齿轮和丝杠为当前的主流技术方向，灵巧手通过采用多种传统方式组合应用。
　　3）感知：触觉传感器本质上是将接触面形状、压力、摩擦力、温度等信息进行感知识别和转换的传感器，对于灵巧手获取信息和操作至关重要。目前技术尚未定型，多条技术路线并行发展，按照原理分为压电式、压阻式、电容式等；按照结构和材料不同分为力矩传感器、柔性传感器和mems 压力传感器等。
　　灵巧手涉及环节众多，精选具备产品竞争力和客户资源的公司。1）灵巧手整机：兆威机电；2）电机：鸣志电器、伟创电气、禾川科技等；3）减速器：绿的谐波、丰立智能；4）丝杠：五洲新春等；5）腱绳：大业股份、南山智尚等；6）触觉传感器：汉威科技、福莱新材、凯尔达等。
　　风险提示：人形机器人商业化进程不及预期、灵巧手技术方案变化风险。
【免责声明】本文仅代表第三方观点，不代表和讯网立场。投资者据此操作，风险请自担。

   【免责声明】本文仅代表第三方观点，不代表和讯网立场。投资者据此操作，风险请自担。

【广告】本文仅代表作者本人观点，与和讯网无关。和讯网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。邮箱：news_center@staff.hexun.com