人形机器人行业系列报告五：灵巧手：核心终端 机器人融入物理世界的接口

　　引言：灵巧手 人机器人实现精细化操作的核心执行终端。本篇为《人形机器人系列报告五》，详细分析灵巧手的技术演进脉络及核心技术路线（自由度设计、驱动系统、传动方式、感知技术）。基于“电机-传动-感知”三大核心环节的供应链图谱，量化分析千亿级市场空间与国产替代路径。我们认为，当前随人形机器人产业化加快落地，看好灵巧手产业链长期增量空间。
　　国际龙头引领+国产新锐追赶 特斯拉引领发展。灵巧手起步于20 世纪70 年代，1974 年日本Okada 灵巧手开启先河；20 世纪80 年代美、日推动技术集成化；21世纪中国高校实现突破。近五年行业加速发展，特斯拉于2022年推出Optimus系列灵巧手，设计更加集成，后持续迭代并逐渐成为人形机器人行业标杆；国内如宇树科技、灵巧智能等也相继推出自己的灵巧手产品。当前灵巧手正向高自由度、触觉传感、绳驱传动方向持续进化。
　　灵巧手技术多元 技术路线逐渐收敛。灵巧手的未来将以欠驱动架构为核心自由度设计，结合高效电机驱动（直流无刷与空心杯电机为主导），并采用绳驱与连杆融合的传动方案，辅以力传感器、与触觉传感器提升感知能力。形成兼顾灵活性、响应速度与可靠性的技术体系——这一路径通过特斯拉Optimus、ShadowHand 等先进灵巧手验证其可行性，将推动人形机器人实现更自然的精细操作与广泛场景适配。
　　千亿级别市场空间 核心零部件企业布局加深。2026Q1 预计特斯拉Optimus 三代发布，我们预计2026 年全年出货量有望持续提升，马斯克预计未来4-5 年有望实现百万台级别量产，达到千亿元级别以上的市场规模，其中灵巧手是人形机器人上重要的末端执行器。当前国内上市公司在灵巧手核心零部件布局加深，主要集中在电机、腱绳、丝杠、传感器、覆盖件领域。
　　投资建议：1、参与者维度：灵巧手起源于20 世纪70 年代，近5 年来行业进展加快，行业参与者主要包括研究机构（行业早期、以大学为主）和企业（行业规模化进行临近下、参与者增加），看好特斯拉及引领行业发展，国内宇树科技、智元、星动纪元等人形机器人本体厂及灵心巧手、灵巧智能等灵巧手企业虽起步较晚，但未来在规模化进程中或将扮演重要角色。
　　2、产品维度：综合价值量、国产化率及市场规模三维度，建议重点1）电机：灵巧手的“动力心脏”，为灵巧手提供直接驱动；2）丝杠，技术壁垒高且国产替代空间大；3）腱绳：技术壁垒高且应用场景广泛；4）传感器，柔性化趋势下的技术升级方向。当前细分赛道普遍呈现价值量大、高成长性特征，具备产业链卡位优势的企业有望率先受益于人形机器人产业化放量。
　　建议关注：汽车零部件公司具有强客户卡位优势、强批量化生产能力，且主业产品与机器人具有高度相通性；主机厂纷纷入局人形机器人赛道，机器人供应链与车端将有较高重合度。推荐汽配机器人布局灵巧手的公司【拓普集团、均胜电子、德昌电机控股、恒帅股份、福达股份、凌云股份、嵘泰股份】，建议关注【浙江荣泰、福莱新材、岱美股份、日盈电子、雷迪克、新坐标、信质集团、安培龙、征和工业、明新旭腾、南山智尚、恒辉安防、太力科技】。
　　风险提示：AI 技术发展不及预期、机器人量产进度不及预期、硬件降本不及预期、市场需求不及预期、技术持续路线变化。
【免责声明】本文仅代表第三方观点，不代表和讯网立场。投资者据此操作，风险请自担。

   【免责声明】本文仅代表第三方观点，不代表和讯网立场。投资者据此操作，风险请自担。

【广告】本文仅代表作者本人观点，与和讯网无关。和讯网站对文中陈述、观点判断保持中立，不对所包含内容的准确性、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证。请读者仅作参考，并请自行承担全部责任。邮箱：news_center@staff.hexun.com